Hallo Ann-Christine

Es gibt recht viele Artikel zu diesem Thema, die meisten allerdings in English.
http://www.unshod.org/pfbc/pfmedresearch.htm und noch treffender

http://www.unshod.org/pfbc/pfhardsurf.htm

Da ja die natürliche Umwelt des Menschen auch schon vor der 'Zivilisierung und Urbarmachung' nicht nur aus Moosteppichen bestand, verwundert es wenig, dass auch der menschliche Fuss wenig bis gar keine Probleme mit harten Untergründen hat. (gebrochener Kies ist allerdings eine ganz spezielle Form von Untergrund die in freier Natur eher selten (Alpenraum etc.) in gehäuften Massen auftritt)

Ich persönlich finde das Gehen auf natürlichem (rundem) Kies am 'wertvollsten' da es nicht weh tut aber trotzdem sehr stark stimuliert. (Biofeedback -> Fussreflexzonen Massage)
serfuss und viel erfolg beim 'researchen'
Marc(ch)