Versuch es doch mal, indem Du (erstmal zur Probe) bei einem Judo- oder Jiu-Jitsu-Verein mitmachst. Da ist man automatisch barfuß und kann sich an das Gefühl gewöhnen. Mit der Zeit wird es zur Normalität und traut sich dann auch, an anderen Orten barfuß zu laufen.

Viel Glück T.