Ich selber fahre ganzjährig barfuß, nie hat es Probleme gegeben, auch nicht in haarigen Situationen. In eine Kontrolle bin ich allerdings noch nicht geraten, würde es aber drauf ankommen lassen, wenn ich das Recht auf meiner Seite weiß. Argumente pro barfuß gibt es genug:
Die Pedale lassen sich viel feinfühliger bedienen, und an Bremsdruck mangelt es bei normal trainierten Füßen auch nicht. Für Lenkrad und Schaltung benötige ich schließlich auch keine Handschuhe

Sehe ich genauso.

Aber das was auf dem Foto im ADAC Artikel zu sehen ist, sollte man nicht während der Fahrt machen. Keinesfalls Füsse aus dem Fenster hängen lassen oder auf dem Armaturenbrett abstellen.
Nie Hände oder Füsse aus dem Fenster baumeln lassen, sie könnten schlimmstenfalls bei einem seitlichen Unfall abgerissen werden!
Mit Füssen auf dem Armaturenbrett geht bei einem Vorderaufprall ein schwerer Schlag durch Beine, Becken und den ganzen Torso.

Fazit: Barfuss fahren ist kein Problem.

Gefährlich fährt man wenn nur eine Hand am Steuer und die andere aus dem Fenster baumelt. Ist das eigentlich verboten oder nicht?
Jedenfalls sieht man die Unsitte bei dieser Hitze tagtäglich.