Im Buch "Arbeitswissenschaft" von Hardenacke/Peetz/Wichardt (Hanser 1985) habe ich dieses interessante diagramm gefunden.
Dazu heißt es:

Betrachtet man die Beine beim Gehen als Pendel, so ist der Kraftaufwand am geringsten, wenn die Schrittfolge der freien Pendelfrequenz entspricht. Wird die Bewegung langsamer ausgeführt, so wird Kraft zum Abbremsen eingesetzt. Im Grenzfall nähern wir uns der Haltearbeit; auch hierfür wird Energie benötigt, aber keine mechanische Arbeit geleistet. Mit zunehmendem Anteil der Haltearbeit fällt der Wirkungsgrad. Bei zu hoher Bewegungsgeschwindigkeit muß beschleunigt werden, aber auch durch Einsatz der Gegenmuskeln die Bewegung gezielt abgebremst werden (siehe Abb. 2.8).

Die Schwere des Schuhwerks hat Einfluß auf die Eigenfrequenz der Pendelbewegung und beeinflußt entsprechend den Energieumsatz.

Dies ist also die wissenschaftliche bestätigung dessen, was viele von euch sicher schon selbst erlebt haben: barfuß gehen ist einfach weniger ermüdend. Das energieoptimum fällt dann ungefähr mit der normalen gehgeschwindigkeit von 80 m/min (oder 5 km/h) zusammen. Ich denke, das minimum müsste beim barfußgehen sogar noch niedriger liegen, weil die arbeit des anhebens der schweren schuhe wegfällt.